Cầu giàn thép là hệ kết cấu giữa dầm và vòm. Nó bao gồm kết cấu dầm (hoặc sàn) phía trên chống uốn-kết hợp hoàn chỉnh với kết cấu cột (hoặc trụ) bên dưới chịu tải-. Do liên kết cứng giữa dầm và cột nên dầm chịu tải do độ cứng uốn của cột. Toàn bộ hệ thống là một cấu trúc uốn-nén và cũng là một cấu trúc lực đẩy. Đây là loại cầu có kết cấu chịu tải chính{7}}là khung cứng. Nó làm tăng chiều cao tĩnh không dưới cầu và thường được sử dụng làm cầu vượt.
Dựa trên sơ đồ lực, nó có thể được phân loại thành cầu khung cứng có-đầu cố định, cầu khung cứng có bản lề-đôi và cầu khung cứng có bản lề ba-, v.v.; dựa trên loại độ cao, nó có thể được phân loại thành cầu khung cứng cổng, cầu khung cứng -chân thẳng, cầu khung cứng-chân nghiêng, cầu khung cứng trụ hình chữ V- và cầu khung cứng hình chữ T-, v.v.; dựa trên số nhịp, nó có thể được phân loại thành cầu khung cứng một nhịp và cầu khung cứng nhiều nhịp, v.v.; dựa trên việc có hỗ trợ lực đẩy ngang hay không, nó có thể được phân loại thành cầu khung cứng-được hỗ trợ lực đẩy và cầu khung cứng-không có lực đẩy, v.v.
Loại cầu này có mômen uốn âm tại các nút, giúp giảm mô men uốn dương ở-giữa nhịp của lanh tô. Nó có chiều cao kết cấu rất nhỏ nên rất phù hợp-cho cầu vượt và cầu đường bộ trên cao, đồng thời cũng tiết kiệm vật liệu. Ngược lại, các lanh tô và cột của cầu khung cứng bê tông cốt thép thường được yêu cầu phải được đúc liền tại chỗ, dẫn đến mức độ chế tạo sẵn thấp. Dưới tác dụng của tải trọng thẳng đứng, loại cầu này tạo ra lực đẩy ngang ở chân cột, đặt ra yêu cầu cao đối với nền móng.